别名鲍一德、包生，号栖梧老人。湖北黄冈人。包惠僧出生于小土地经营者家庭。1917年毕业于湖北省立第一师范，在武昌教书半年，后任《汉口新闻报》、《大汉报》、《公论日报》、《中西日报》等报记者。
1919年于北京大学文学系肄业，同年参加五四运动。
1920年参加武汉共产主义小组，在武昌组织共产党临时支部，任支部书记。1921年7月，受陈独秀委派与陈公博代表广州区出席了中国共产党第一次全国代表大会。1922年至1923年，任中国劳动组合书记部长江支部主任，中国共产党北京区委员会委员兼秘书。
1923年任中共武汉区委员会委员长。1924年第一次国共合作时期，以中共党员身份加入国民党，在广州参加国民党工作，历任中央党部党员训练班委员，兼任广东大学师范部教员，铁甲车总队政治教官，滇军干部学校政治部主任。
1925年任黄埔军官学校政治部主任、国民革命军第1师第1团党代表，第22师党代表。参加讨伐滇桂军阀刘震寰、杨希闵等战役。
1925年8月初，调任黄埔军校第三团党代表，参加过解散反动粤军许崇智、梁鸿楷等部二次东征战役。抵达潮梅后，调任黄埔军校入伍生政治部主任，未及到职，旋改任黄埔军校教导师党代表兼政治部主任。
1926年1月，被选为国民党第二次全国代表大会代表。同年夏，任黄埔军校高级政治训练班主任政治教官，后又任战时政治训练班主任。同年7、8月间，曾作为国民党特派委员陪同西北军冯玉祥的代表刘冀到前方会商军务。在北伐军到达武汉后，先后任武汉新闻检查委员会主席，武汉中央军事政治学校筹备主任。
1927年1月调任国民革命军独立第十四师(师长夏斗寅)党代表兼政治部主任。同年4月调回武汉，准备参加西北军工作。5日被谭延闓派往沙市视察夏斗寅师，夏斗寅叛变后一度被夏部扣留，后回武汉。根据周恩来指示于7月20日前后到南昌。
1930年参加发起成立第三党（中国国民党临时行动委员会），后脱离第三党恢复国民党党籍。后在国民党湖北省主席兼国民政府武汉行营主任何成浚幕下任参议。
1931年起任蒋介石的陆海空军总司令部参议、军事委员会秘书兼中央军校政治教官。1935年任国民党政府防空委员会编审室主任兼第四处副处长。
1936年至1948年，任国民党内政部参事、户政司司长、人口局局长等职。1948年后举家迁往澳门。
1949年11月从澳门回到北京。1950年入华北人民革命大学政治研究院学习，同年12月毕业后历任中华人民共和国内务部研究员、参事。1957年4月起任国务院参事。
1979年7月2日病逝于北京。生前撰写了许多回忆中国共产党建党初期和早期工人运动的史料。
